Le origini di San Mauro sono incerte, qualcuno pensa che risalgano ai secoli VII ed VI a.c. mentre secondo alcuni reperti recenti si pensa che il primo nucleo urbano risalga al periodo bizantino. Si hanno parecchi toponimi che si riferiscono al periodo arabo, ma le prime notizie sicure si hanno dal 1196 quando venne costruito il castello. Nella parte bassa del paese si trova la chiesa di Santa Maria dei Franchi costruita nel XIII secolo, mentre nel centro antico si trova la chiesa dell'Annunziata, le tombe fuori le mura e le tombe greche ed il rudere del padiglione di caccia dei Ventimiglia.